Kraliçe I. Elizabeth’in özel doktoru; 1600 yılında "De magnete, magnetisque corporibus, et de magno magnete tellure"yı yazdı ve yermanyetizmasının yerin içinden kaynaklandığını gösterdi. Gilbert bu kitabında, dünyanın küresel bir mıknatıs olduğunu ve pusulanın ibresinin dünyanın magnetik kutbunu gösterdiğini ortaya koyarak jeomagnetizma teorisine çok büyük bir katkıda bulundu. Pusula ibresinin, kuzey – güney doğrultusunun yanı sıra düşey yönde sapma gösterdiğini ilk kez söyleyen de Gilbert olmuştur.
